Actuellement en train de travailler sur l'entraînement de modèles RL directement à partir des données de pixels - construit des structures de données personnalisées et des pipelines de rendu à partir de zéro. Implémenté des pools d'arbres partagés pour accélérer les opérations de ray tracing à travers plusieurs environnements randomisés. La dernière optimisation a en fait réduit les exigences de parallélisation, mais maintenant je rencontre des contraintes de taille de lot à la place. Des compromis partout dans ce flux de travail.